Cuadro 1.1. Una caja todo-poderosa.
Tél escoge la mayoría de la parte importante de su proyecto es la caja. La caja llevará a cabo todas las partes y documentos del proyecto, si usted ha decidido utilizarlos o no, si el proyecto es activo o ha estado en la “hornilla trasera” por 4 años. Abrace la caja, no bajo estimación su energía. El cuadro 1 demuestra la caja que he elegido cuidadosamente para este proyecto. Elija su caja basada en su proyecto, su caja debe ser no más pequeño de el 80% del tamaño de su proyecto.
Cuadro 1.1. Una caja todo-poderosa.
Voy a hacer el paso 2 la búsqueda para los motores. Para esta robusteza necesitamos un par que empareja de motores. He decidido ir con los motores de pasos, y he elegido los dos representados en el cuadro 2.1. Éstos son de las impresoras de la inyección de tinta. Recomiendo el envolver de los alambres de los motores para arriba, los guardará de conseguir en la manera y roto.
Cuadro 2.1 dos motores que emparejan.
Las ruedas son la cosa más importante siguiente que voy a buscar para. Qué encuentro son las ruedas de la alimentación de papel de otra impresora de la inyección de tinta. Se demuestran en el cuadro 3.1.
Cuadro 3.Ruedas 1.
Autorización, ahora que tenemos ruedas y motores, necesitamos engancharlos hasta uno a. Pocos motores en el mundo son bastante fuertes a los rodillos directamente impulsores, y estos motores no son ningún acception. La llave a solucionar este problema es dar a los motores una ventaja mecánica. En términos de los usos, esto significa la adición de una caja de engranajes. Puede a menudo ser excesivamente difícil encontrar una caja de engranajes que los trabajos bien para tal proyecto y puedan llevar el peso de su robusteza. Si usted encuentra tal cosa usted es afortunado. Si usted encuentra a par que empareja de ellos usted es incluso más afortunado. Si usted compró un par que emparejaba, usted es un copout. Construiré las cajas de engranajes para esta robusteza. He desarrollado un estilo del “emparedado ”, ese los trabajos muy bien. La alineación de cajas de engranajes es crítica, así que consígala derecha.
El primer stepof que construye su caja de engranajes es encontrar los engranajes que emparejan, usted puede considerar en el cuadro 4.1, he comenzado a clasificar los engranajes que emparejaban de la colección.
Cuadro 4.1 que clasifica una colección de engranajes.
El paso siguiente es aislar los engranajes que endientan correctamente con los engranajes en los motores. De ésos, seleccione el engranaje más grande posible, que es algo más pequeño que la rueda. Este engranaje será unido a un eje con la rueda. Necesita ser tan grande como posible darle la mayoría de la energía que usted puede conseguir, pero debe ser más pequeño que la rueda así que ella el dosn't “fricción” en el piso. Cuadro 4.2 demostraciones un engranaje que he seleccionado para esto.Paso 5)
Cuadro 4.2 la selección drivegear principal.
Un restos final del problema. El engranaje, aunque sea grande, no es bastante grande hacer el motor despejar el árbol de las ruedas. Para solucionar esto, agrego otro engranaje de reducción. Esto será demostrada en pasos más últimos.
Con las piezas de la cañería seleccionadas, podemos ahora comenzar a un poco de asamblea. La primera cosa a hacer es montar los árboles. Los árboles deben:Paso 6)
Hacerlo fácil unir todo al eje, utilizaré prethreaded la barra para ella. Esto hace fácil unir las ruedas y los engranajes, pero crea un problema con llevar a cabo el peso de la robusteza. Apenas pasar la barra roscada a través de un agujero en metal de hoja lo hará conseguir lejos usada realmente rápido, porque esta razón que utilizaré los bujes sobre la barra. Los agujeros en las ruedas y los engranajes que tengo seleced son demasiado grandes. Para solucionar este problema encuentro una combinación del tamaño de la barra, y algunas pipas al ack como calzas. La rueda y los engranajes de impulsión principal se unen al árbol, según las indicaciones del cuadro 5.1. Esto soluciona los primeros dos problemas en nuestra lista. La rueda y el engranaje son “sandwitched” entre las tuercas en la barra roscada. Esto es merly un prefit, el espaciamiento exacto será resuelto como el proyecto va togethor.
- Sostenga la rueda
- Sostenga el engranaje de impulsión principal
- Vuelta
- Lleve el peso de la robusteza
Cuadro 5.1 rueda y engranaje unidos al eje
La cosa siguiente que se hará, es agregar los cojinetes para llevar a cabo el peso de la robusteza. Después de cavar alrededor me encuentro un sistema de los bujes que hacen el trabajo. Con qué terminamos para arriba se demuestra si el cuadro 5.2. Consiste en #10 la barra, #10 arandelas, un poco de pipa y cintered los bujes de cobre amarillo.
Cuadro 5.2 árboles terminados.
El paso siguiente es alistar las cajas de engranajes para la asamblea. No entraré diseñar estos pices, yo voluntad excepto que para más adelante, menos él sea dicho, el proceso soy mucho como montarlo. Cuadro 6.1 demuestra todos los pices de una caja de engranajes lista ser montado. Las piezas son como sigue, izquierda superior: 6-32 tuercas, yendo a la derecha, placa de ayuda del árbol, motor, árbol, debajo del árbol son el engranaje intermedio, y a la izquierda de él, su perno. La fila inferior, es la placa del motor, sostenedor para el engranaje intermedio, 3 pices de 6-32 barras roscadas, y el detenedor para el engranaje intermedio.
Cuadro 6.1 caja de engranajes junta las piezas de listo ser montado.
Al intentar hacer una robusteza en 10.000 pasos, sea seguro romper casi todo para arriba en un paso. Realizo que tengo passsed encima de una porción de oportunidades de hacer esto, este vez. Prometo hacerlo para arriba en el futuro.
Así pues, el montaje de la caja de engranajes comienza con la placa del motor y el motor. Cuadro 7.1 demuestra la placa del motor. Esta placa lleva a cabo el motor, el engranaje intermedio, y un lado del árbol. Los dos agujeros superiores en el cuadro 7.1 está para montar la caja de engranajes más adelante.
Cuadro 7.1 la placa del motor.
El primer paso de la asamblea es unir el motor. Según lo visto en el cuadro 7.2, el motor se emperna a la placa con la barra roscada. Tuercas en cualquier lado de ellos asimiento él todo el togethor. Normalmente, la barra roscada sería dejada más larga en el lado del motor, pero en este dispositivo, el motor él también cerca de la barra roscada y no permite que las tuercas sean dadas vuelta. La barra se podía dejar suficientemente larga para extender más allá del motor, él no era juzgada que crutial.
Cuadro 7.Motor 2 empernado a la placa del motor.
Con el motor en su parte posteriora, la asamblea es lista para más capas de piezas, según las indicaciones del cuadro 7.3.
Cuadro 7.El motor 3 se empernó a la placa, alista para las capas de piezas
Las acciones siguientes de los fews subrayan el tema general de la construcción de las robustezas.Paso 9)
La capa siguiente sostendrá el engranaje intermedio, así que el tamaño del engranaje determina la altura de la capa. Por lo tanto colocamos el engranaje intermedio, y su perno. Esto se demuestra en el cuadro 8.1. Como usted puede ver, el perno ajustes en un agujero en la placa del motor, pero ella bloqueó por el motor sí mismo. Mantener el engranaje desied la posición, un prefit encontró que una arandela debe ser agregada, según las indicaciones del cuadro 8.2
Cuadro 8.1 colocación del engranaje intermedio.
Cuadro 8.Tuercas de la arandela y del pilar de 2 espaciadores.
Cuadro 8.Colocación 3 de tuercas
Las tuercas se ponen en las barras roscadas, éstas se juzgan las tuercas del “pilar”, ellas determinarán el espaciamiento de la capa siguiente de piezas.Se demuestra esto si el cuadro 8.2 y 8.3. A partir del 8.3 usted puede ver que las tuercas son lugares de modo que la tapa de ellas approximitly se alinee con la tapa del engranaje (no su perno, del engranaje sí mismo)
Los pices siguientes a encenderse sostendrán el engranaje intermedio en lugar. Cuadro 9.1 demuestra la primera placa de las dos placas que sostienen este engranaje. Nota cómo la tapa de la placa es plana con la tapa del perno de los engranajes. Si esta placa fuera dejada como esto, el perno podría escurrir. Cuadro 9.2 y 9.demostración 3 la placa siguiente. Sostiene el perno de caer hacia fuera.
Cuadro 9.1 placa del engranaje intermedio.
Cuadro 9.Vista superior 2 del perno placa del detenedor.
Cuadro 9.Vista lateral 3 de las placas para el engranaje intermedio.
El paso siguiente es adición de las tuercas del lockdown. Usted puede ver éstos en el cuadro 9.4. Estas tuercas sostienen las dos placas contra las tuercas del pilar. Ahora el engranaje intermedio se traba en lugar, no puede moverse desde lado al lado debido a la placa del detenedor y el motor, los agujeros en las dos placas la sostiene en lugar. No hay “aplastar” la fuerza en el engranaje, así que puede dar vuelta libremente. La colocación de las dos placas puede ser ajustada moviendo las tuercas del pilar y del lockdown un poco.
Cuadro 9.4 tuercas de Lockdown agregadas y el espaciamiento ajustaron.
¡DONDE 1/1000'TH DE LA MANERA ALLÍ!Paso 11)
Ahora hacemos la misma cosa que acabamos de hacer con el engranaje intermedio, pero con el árbol. Cuadro 10.1 demuestra el árbol puesto en lugar. Cuadro 10.2 demostraciones cómo el árbol alinea con el engranaje intermedio. El árbol tenía su espaciamiento ajustó un poco con las arandelas.
Cuadro 10.1 vista superior del árbol puso en lugar.
Cuadro 10.La vista lateral 2 del árbol puso en lugar.
Ahora agregamos las tuercas del pilar, vistas en el cuadro 10.3, se colocan para alinear con el hombro del buje de los árboles. Después que agregamos la placa de ayuda del árbol, la espaciamos y agregamos las tuercas del lockdown. Los resultados son el cuadro 10.4. No necesitamos las placas del detenedor para el árbol porque el árbol es trabado en lugar por los hombros en los bujes. Observe que los bujes llevan a hombros en las arandelas que llevan a hombros en las tuercas que se aprietan abajo en la barra roscada. El árbol “no se afianza con abrazadera” adentro, eso causaría la fricción excesive.
Cuadro 10.3 tuercas del pilar.
Cuadro 10.Placa de 4 árboles trabada abajo.
Usted puede ver el “emparedado” que se ha convertido de este método en el cuadro 10.5.
Cuadro 10.Emparedado 5 de piezas.
El paso siguiente es insertar un pice final de la barra roscada a ascendente robusto las capas. la barra es lugares en un extremo, como en el cuadro 11.se agrega 1 , dos tuercas, un lado se traba abajo, se coloca la otra tuerca , y se agrega una tuerca de fijación. Durante este proceso las tuercas se pueden utilizar para alzar con el gato aparte o para afianzar las dos placas con abrazadera para corregir su espaciamiento. En esta caja de engranajes, los dos lados necesitados para ser alzado con el gato aparte un poco, éste se demuestran en el cuadro 11.2.
Cuadro 11.1 Rod insertado, y las tuercas agregaron al interior.
Cuadro 11.2 placas alzadas con el gato aparte levemente, tuerca pasada no todavía trabada.
Este proceso se repite para crear una caja de engranajes que empareja para el otro lado. El cuidado se toma para montarlo en “espejo” para crear un sistema izquierdo y derecho de cajas de engranajes. Éstos se ven en los cuadros 11.3 y 11.4, donde la decisión también se toma para utilizar el sistema en la configuración “amplia” (11.4)
Cuadro 11.3 cajas de engranajes en config estrechos.
Cuadro 11.4 cajas de engranajes en config amplios.
El paso siguiente es empernar el togethor de dos cajas de engranajes. He hecho esto en dos lugares, en el cuadro 12.1 usted puede ver que he tomado hacia fuera las dos barras que fueron puestas adentro en el cuadro 11.1 y 11.2 y substituido les por una barra que va hasta el final a través.
Cuadro 12.1 barra cruzada nueva.
Al construir cualquier cosa estructurado como esto, usted desea cerciorarse de usted tener atleast 3 puntos el llevar a cabo de él todo el togethor, así pues, como usted puede ver en el cuadro 12.2 he utilizado los agujeros que fueron puestos en la tapa para atarlos togethor también. Ahora que las dos cajas de engranajes se unen el uno al otro, el marco se puede acabar apagado.. Las cajas de engranajes eran las particiones duras.
Cuadro 12.2 barras nuevas que llevan a cabo las tapas.
Tan. Para construir el resto del bastidor, necesitamos algunos tiepoints, éstos nos creamos usando algo de lo que llamo cortar-n-tuerca. Como usted puede ver en el cuadro 13.1, hay un pice “2x3” de la cortar-n-tuerca doblado y empernado encendido a la longitud adicional de los estirones superiores en el marco. Éstos permiten que utilicemos la barra roscada para funcionar lengthways abajo del marco, según las indicaciones del cuadro 13.3.
Cuadro 13.1 primero de los soportes del marco a la caja de engranajes.
Cuadro 13.Vista delantera 2 de la colocación del soporte
Cuadro 13.Colocación de 3 corredores.
En el cuadro 13.4 que usted puede ver dos de los corredores unidos, ellos acaban de sujetarse con las tuercas la misma manera todo está montado. A robusto el marco para arriba, un segundo corredor se saca el poste inferior de las cajas de engranajes también (la larga que va completamente). Cuadro 13.5 demuestra eso, con un pedazo cruzado siendo prueba-cupieron. Si su interesado, cuadro 13.6 demostraciones un primer de ese empalme. Cuadro 13.7 demostraciones alguna cortar-n-tuerca cruda, los pedazos usados en esta robusteza se cortan y están dobladas de esto. Estoy utilizando la cortar-n-tuerca de aluminio de 18 galgas, con 9/64 " los agujeros espacié 9/32 ".
Cuadro 13.4 dos de los corredores unidos
Cuadro 13.5 dos corredores en cada lado.
Cuadro 13.Primer 6 de la ensambladura de la prueba.
Cuadro 13.7 tres agradables, pices nuevos de la cortar-n-tuerca.
Estas impulsiones y el marco son grandes, pero solas no soportarán una robusteza. Por lo tanto vamos a agregar un echador para apoyar el extremo de las robustezas. After a while of pacing up and down the isles at the hardware store, I found the ideal solution, as seen in figure 14.1. This wheel will allow the robot to roll, and will play along if the robot wants to turn.
I bet your wondering "but what about the BOX!, you said it was so important, and you havn't used it yet!" Ah, thats where your wrong, at this verry moment the box is holding the gearboxes, the casters, and a bunch of other parts that are still a secret.
Figure 14.1 Mini Caster wheel
To attach the caster wheel to out robot, were going to use more cut-n-nut Figure 14.2 and 14.3 show the basic idea, the supporting threaded rod can fit through the folded tabs in the cut-n-nut without interfearing with the casters movement.
Figure 14.2 basic caster attachment.
Figure 14.3 Threaded rod through cut-n-nut.
So with that said, two rods can be attached to the cut-n-nut holder. It is also a good idea, if the threaded rod dosn't cover the access to the screws for the caster, this can be done by turning the caster 90 degrees to how its shown on the next few photos. Figure 14.4 shows both rods bolted on. Figure 14.5 shows a closeup of the placement of the nuts to bolt it on.
Figure 14.4 Two bars bolted to caster wheel clamp.
Figure 14.5 closeup of rod attachment.
Now there are two pieces of frame to be attached to each other, they will be attached much like the single bar in figure 13.5. Figure 15.1 shows a closeup of how this is done with cut-n-nut. The fact that everything is on threaded rod means that by turning the nuts, you can do really find position tuning. The caster wheel is placed in the centre of the back of the robot, as seen in figure 15.2.
Figure 15.1 Closeup of caster and frame attachment.
Figure 15.2 Overview of wheel placement.
It was mentioned that the wheel should be mounted 90 degrees from where its shown, at this step another reason comes to light to do that. In figure 15.2 the butt of the robot is a little low. By simply re-arranging the parts we have used, this can be made adjustable. This is shown in figure 15.3 and 15.4, the mounting nuts are used as spacers, because the remaining gap is smaller than a nut, washers are used to space it off.
Figure 15.3 adjustment for caster height. Side view.
Figure 15.4 Rotation of caster to allow height adjustment.
That concludes the major mecahanical work. Next we will start with the electrical systems.
We will need something to fasten down electronics, I have opted for this chunk of plastic that I cut out of one of the paper sorting things that I don't need because I don't sort paper, I heap it, just like paper should be.Step 17)
Figure 16.1 A random chunk of plastic cut off something. its about 1/8" thick
Then we need a way to bolt it to the robot. I have chosen to hold up one end with threaded spacer (its cut-n-nut, really it is) These have been made longer than they will probably be needed, this is because its extremly likley that they will get used for more as the robot goes up. Changing these things later is a pain, as you will already know if your building one now.
Figure 16.2 Posts for holding up one side of circuit mounting plate.
For the back of the robot, I'll just use cut-n-nut, this is because the back of the robot is much higher and does not need to be adjustable.
Figure 16.3 Brackets for holding back of circuit mounting plate.
Next we punch our holes in the chunk of plastic and bolt it on. the correct hole size for the #6 screws is 9/64. Thats not what I use, I go one size up (5/32). This allows the allows reality to correct for my design. I start by drilling the front set of holes. Fitting it on, and then marking and drilling the back holes. This, again, accounts for correction of reality. I also take the opportunity to drill holes for the motor wires.
Figure 16.4 Drilled, mounted circuit board mounting plate.
